G32S10 TPC LL 接口

1. 文档范围

本文档描述 G32S10 SDK 的 TPC（热敏打印头控制器）HAL 与 LL 接口。TPC 同时驱动打印头 移位、锁存、加热、步进电机和内部 WDT；一次完整打印通常由这些子模块按确定顺序协同完成。

2. LL 接口规范

本章按 ADC LL 章的书写方式，为 ll_tpc.h 中全部 130 个公开接口分别列出函数原型、 功能、参数和返回值，并按公共控制、Shift、Latch、Heat、Motor、WDT、中断与 FIFO 分组。

2.1 LL 层实现边界

LL 都是 static inline 函数且不做参数校验：必须保证实例指针是 TPC、索引在范围 内、字段值不超过寄存器位宽。HAL 已覆盖常规配置路径，LL 主要用于调试、特殊时序实验， 或在 HAL 之上补充个别寄存器设置。

• void 接口只执行寄存器写或触发操作，不返回错误码。

• uint32_t 接口返回寄存器或字段原始值；除非接口说明另有约定，调用方应按第 8 章 mask 解释结果。

• LL 不清除旧状态、不等待硬件完成，也不维护模块忙状态。

2.2 公共访问、使能与启动停止

本节所有接口的参数方向均为输入，返回值类型由原型给出。

2.2.1 ll_tpc_is_instance

static inline bool ll_tpc_is_instance(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 判断寄存器块指针是否为当前 SDK 支持的 TPC 实例。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• 接口只比较实例地址，不解引用 tpcx。

2.2.2 ll_tpc_reg_write

static inline void ll_tpc_reg_write(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t offset, uint32_t value);

功能说明： 按相对 tpcx 的字节偏移写入一个 32 位寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.3 ll_tpc_reg_read

static inline uint32_t ll_tpc_reg_read(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t offset);

功能说明： 按相对 tpcx 的字节偏移读取一个 32 位寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.4 ll_tpc_auto_control_enable

static inline void ll_tpc_auto_control_enable(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 使能自动对齐流程控制。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.5 ll_tpc_auto_control_disable

static inline void ll_tpc_auto_control_disable(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 关闭自动对齐流程控制。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.6 ll_tpc_auto_control_enable_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_auto_control_enable_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取自动对齐流程控制使能状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.7 ll_tpc_print_head_enable

static inline void ll_tpc_print_head_enable(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t enable_mask);

功能说明： 使能指定的打印头功能。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.8 ll_tpc_print_head_disable

static inline void ll_tpc_print_head_disable(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t disable_mask);

功能说明： 关闭指定的打印头功能。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.9 ll_tpc_print_head_enable_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_print_head_enable_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取打印头功能使能状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.10 ll_tpc_motor_enable

static inline void ll_tpc_motor_enable(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t enable_mask);

功能说明： 使能指定电机的功能位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.11 ll_tpc_motor_disable

static inline void ll_tpc_motor_disable(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t disable_mask);

功能说明： 关闭指定电机的功能位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.12 ll_tpc_motor_enable_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_enable_status_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取指定电机的使能状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.13 ll_tpc_auto_align_start

static inline void ll_tpc_auto_align_start(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PAFC 写入开始命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.14 ll_tpc_auto_align_quick_stop

static inline void ll_tpc_auto_align_quick_stop(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PAFC 写入急停命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.15 ll_tpc_shift_start

static inline void ll_tpc_shift_start(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PDSMC 写入手动移位开始命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.16 ll_tpc_shift_quick_stop

static inline void ll_tpc_shift_quick_stop(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PDSMC 写入手动移位急停命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.17 ll_tpc_latch_start

static inline void ll_tpc_latch_start(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PDLMC 写入锁存开始命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.18 ll_tpc_latch_quick_stop

static inline void ll_tpc_latch_quick_stop(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PDLMC 写入锁存急停命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.19 ll_tpc_heat_start

static inline void ll_tpc_heat_start(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PDDMC 写入手动加热或打印头自动模式开始命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.20 ll_tpc_heat_quick_stop

static inline void ll_tpc_heat_quick_stop(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 向 PDDMC 写入加热急停命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.21 ll_tpc_motor_start

static inline void ll_tpc_motor_start(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 向指定电机的 PMnMC 写入开始命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.22 ll_tpc_motor_quick_stop

static inline void ll_tpc_motor_quick_stop(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 向指定电机的 PMnMC 写入急停命令。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.23 ll_tpc_fsm_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取完整 PFSM 状态寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.24 ll_tpc_fsm_auto_flow_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_auto_flow_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取自动对齐流程状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.25 ll_tpc_fsm_shift_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_shift_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取移位状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.26 ll_tpc_fsm_latch_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_latch_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取锁存状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.27 ll_tpc_fsm_heat_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_heat_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取加热状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.28 ll_tpc_fsm_print_head_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_print_head_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取打印头状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.29 ll_tpc_fsm_motor0_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_motor0_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 Motor0 状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.2.30 ll_tpc_fsm_motor1_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fsm_motor1_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 Motor1 状态字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3 Shift

2.3.1 ll_tpc_shift_clock_div_set

static inline void ll_tpc_shift_clock_div_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t div);

功能说明： 设置 PDSCD.PRESCALE 移位时钟分频字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.2 ll_tpc_shift_clock_div_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_clock_div_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDSCD.PRESCALE 移位时钟分频字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.3 ll_tpc_shift_base_set

static inline void ll_tpc_shift_base_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t base);

功能说明： 整体写入 PDSBC 移位基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.4 ll_tpc_shift_base_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_base_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDSBC 移位基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.5 ll_tpc_shift_idle_level_set

static inline void ll_tpc_shift_idle_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t level);

功能说明： 设置移位数据线空闲电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.6 ll_tpc_shift_endian_set

static inline void ll_tpc_shift_endian_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t endian);

功能说明： 设置移位数据位序。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.7 ll_tpc_shift_spi_phase_set

static inline void ll_tpc_shift_spi_phase_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t phase);

功能说明： 设置 SPI 采样相位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.8 ll_tpc_shift_spi_polarity_set

static inline void ll_tpc_shift_spi_polarity_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t polarity);

功能说明： 设置 SPI 空闲极性。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.9 ll_tpc_shift_setup_cycle_set

static inline void ll_tpc_shift_setup_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t cycle);

功能说明： 设置移位 setup 周期字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.10 ll_tpc_shift_hold_cycle_set

static inline void ll_tpc_shift_hold_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t cycle);

功能说明： 设置移位 hold 周期字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.11 ll_tpc_shift_channel_count_set

static inline void ll_tpc_shift_channel_count_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel_count);

功能说明： 设置移位通道数。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.12 ll_tpc_shift_data_invert_set

static inline void ll_tpc_shift_data_invert_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t invert);

功能说明： 设置移位数据是否反相。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.13 ll_tpc_shift_byte_length_set

static inline void ll_tpc_shift_byte_length_set(tpc_regs_t *tpcx, uint16_t byte_length);

功能说明： 设置每通道字节数字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.14 ll_tpc_shift_wait_cycle_set

static inline void ll_tpc_shift_wait_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t wait_cycle);

功能说明： 设置 PDSWC 移位等待周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.15 ll_tpc_shift_wait_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_wait_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDSWC 移位等待周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.16 ll_tpc_shift_fifo_write

static inline void ll_tpc_shift_fifo_write(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t data);

功能说明： 向移位数据 FIFO PDSDF 写入一个字。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.17 ll_tpc_shift_fifo_flush

static inline void ll_tpc_shift_fifo_flush(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 启动移位 FIFO Flush。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.18 ll_tpc_shift_fifo_flush_busy_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_fifo_flush_busy_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取移位 FIFO Flush 是否仍在进行。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.19 ll_tpc_shift_fifo_threshold_set

static inline void ll_tpc_shift_fifo_threshold_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t threshold);

功能说明： 设置移位 FIFO DMA 阈值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.3.20 ll_tpc_shift_fifo_threshold_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_fifo_threshold_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取移位 FIFO DMA 阈值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4 Latch

2.4.1 ll_tpc_latch_base_set

static inline void ll_tpc_latch_base_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t base);

功能说明： 整体写入 PDLBC 锁存基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4.2 ll_tpc_latch_base_get

static inline uint32_t ll_tpc_latch_base_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDLBC 锁存基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4.3 ll_tpc_latch_idle_level_set

static inline void ll_tpc_latch_idle_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t level);

功能说明： 设置锁存线空闲电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4.4 ll_tpc_latch_wait_cycle_set

static inline void ll_tpc_latch_wait_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t wait_cycle);

功能说明： 设置 PDLWC 锁存输出前等待周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4.5 ll_tpc_latch_wait_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_latch_wait_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDLWC 锁存等待周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4.6 ll_tpc_latch_active_cycle_set

static inline void ll_tpc_latch_active_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t active_cycle);

功能说明： 设置 PDLAC 锁存有效周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.4.7 ll_tpc_latch_active_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_latch_active_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDLAC 锁存有效周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5 Heat

2.5.1 ll_tpc_heat_base_set

static inline void ll_tpc_heat_base_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t base);

功能说明： 整体写入 PDDBC 加热基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.2 ll_tpc_heat_base_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_base_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDDBC 加热基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.3 ll_tpc_heat_idle_level_set

static inline void ll_tpc_heat_idle_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t level);

功能说明： 设置加热线空闲电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.4 ll_tpc_heat_channel_count_set

static inline void ll_tpc_heat_channel_count_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel_count);

功能说明： 设置加热通道数。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.5 ll_tpc_heat_wait_cycle_set

static inline void ll_tpc_heat_wait_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t wait_cycle);

功能说明： 设置 PDDWC 加热输出前等待周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.6 ll_tpc_heat_wait_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_wait_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDDWC 加热等待周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.7 ll_tpc_heat_max_cycle_set

static inline void ll_tpc_heat_max_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t max_cycle);

功能说明： 设置 PDDMAC 最大加热周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.8 ll_tpc_heat_max_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_max_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PDDMAC 最大加热周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.9 ll_tpc_heat_fifo_write

static inline void ll_tpc_heat_fifo_write(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t data);

功能说明： 向加热定时 FIFO PDDTF 写入一个字。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.10 ll_tpc_heat_fifo_flush

static inline void ll_tpc_heat_fifo_flush(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 启动加热 FIFO Flush。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.11 ll_tpc_heat_fifo_flush_busy_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_fifo_flush_busy_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取加热 FIFO Flush 是否仍在进行。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.12 ll_tpc_heat_fifo_threshold_set

static inline void ll_tpc_heat_fifo_threshold_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t threshold);

功能说明： 设置加热 FIFO DMA 阈值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.5.13 ll_tpc_heat_fifo_threshold_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_fifo_threshold_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取加热 FIFO DMA 阈值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6 Motor

2.6.1 ll_tpc_motor_base_set

static inline void ll_tpc_motor_base_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t base);

功能说明： 整体写入指定电机的 PMnBC 基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.2 ll_tpc_motor_base_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_base_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取指定电机的 PMnBC 基配置寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.3 ll_tpc_motor_repeat_step_count_set

static inline void ll_tpc_motor_repeat_step_count_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint8_t repeat_step_count);

功能说明： 设置电机重复步数。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.4 ll_tpc_motor_align_step_index_set

static inline void ll_tpc_motor_align_step_index_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint8_t align_step_index);

功能说明： 设置电机自动对齐步索引。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.5 ll_tpc_motor_start_step_cycle_set

static inline void ll_tpc_motor_start_step_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t cycle);

功能说明： 设置电机开始步周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.6 ll_tpc_motor_start_step_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_start_step_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取电机开始步周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.7 ll_tpc_motor_end_step_cycle_set

static inline void ll_tpc_motor_end_step_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t cycle);

功能说明： 设置电机结束步周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.8 ll_tpc_motor_end_step_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_end_step_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取电机结束步周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.9 ll_tpc_motor_max_step_cycle_set

static inline void ll_tpc_motor_max_step_cycle_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t cycle);

功能说明： 设置电机单步最大周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.10 ll_tpc_motor_max_step_cycle_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_max_step_cycle_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取电机单步最大周期。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.11 ll_tpc_motor_fifo_write

static inline void ll_tpc_motor_fifo_write(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t data);

功能说明： 向指定电机的 PMnTF 写入一个周期字。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.12 ll_tpc_motor_fifo_flush

static inline void ll_tpc_motor_fifo_flush(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 启动指定电机的 FIFO Flush。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.13 ll_tpc_motor_fifo_flush_busy_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_fifo_flush_busy_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取指定电机 FIFO Flush 忙状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.14 ll_tpc_motor_fifo_threshold_set

static inline void ll_tpc_motor_fifo_threshold_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint8_t threshold);

功能说明： 设置指定电机 FIFO DMA 阈值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.15 ll_tpc_motor_fifo_threshold_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_fifo_threshold_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取指定电机 FIFO DMA 阈值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.16 ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_set

static inline void ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t mask_low, uint32_t mask_high);

功能说明： 设置 64 个重复步中断的屏蔽 mask。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.17 ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_get

static inline void ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id, uint32_t *mask_low_out, uint32_t *mask_high_out);

功能说明： 一次读取重复步中断 mask 的低/高 32 位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.18 ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_low_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_low_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取重复步中断 mask 低 32 位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.19 ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_high_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_high_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取重复步中断 mask 高 32 位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.20 ll_tpc_motor_channel_mode_set

static inline void ll_tpc_motor_channel_mode_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t mode);

功能说明： 设置 Motor0 八通道或 Motor0/Motor1 4+4 分离模式。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.21 ll_tpc_motor_channel_mode_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_channel_mode_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取电机通道模式。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.22 ll_tpc_motor_idle_level_set

static inline void ll_tpc_motor_idle_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel, uint8_t level);

功能说明： 设置电机通道空闲电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.23 ll_tpc_motor_idle_level_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_idle_level_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel);

功能说明： 读取电机通道空闲电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.24 ll_tpc_motor_start_level_set

static inline void ll_tpc_motor_start_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel, uint8_t level);

功能说明： 设置电机通道开始步电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.25 ll_tpc_motor_start_level_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_start_level_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel);

功能说明： 读取电机通道开始步电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.26 ll_tpc_motor_end_level_set

static inline void ll_tpc_motor_end_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel, uint8_t level);

功能说明： 设置电机通道结束步电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.27 ll_tpc_motor_end_level_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_end_level_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel);

功能说明： 读取电机通道结束步电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.28 ll_tpc_motor_repeat_level_set

static inline void ll_tpc_motor_repeat_level_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel, uint32_t level_low, uint32_t level_high);

功能说明： 设置一个电机通道 64 个重复步的输出电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.29 ll_tpc_motor_repeat_level_get

static inline void ll_tpc_motor_repeat_level_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel, uint32_t *level_low_out, uint32_t *level_high_out);

功能说明： 一次读取一个通道 64 个重复步的输出电平。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.30 ll_tpc_motor_repeat_level_low_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_repeat_level_low_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel);

功能说明： 读取通道重复步输出电平低 32 位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.6.31 ll_tpc_motor_repeat_level_high_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_repeat_level_high_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t channel);

功能说明： 读取通道重复步输出电平高 32 位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7 WDT

2.7.1 ll_tpc_wdt_threshold_set

static inline void ll_tpc_wdt_threshold_set(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t threshold);

功能说明： 整体写入 PWDTF 半/满阈值寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.2 ll_tpc_wdt_threshold_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_threshold_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PWDTF 半/满阈值寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.3 ll_tpc_wdt_full_threshold_set

static inline void ll_tpc_wdt_full_threshold_set(tpc_regs_t *tpcx, uint16_t threshold);

功能说明： 设置 WDT 满阈值字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.4 ll_tpc_wdt_full_threshold_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_full_threshold_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 WDT 满阈值字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.5 ll_tpc_wdt_half_threshold_set

static inline void ll_tpc_wdt_half_threshold_set(tpc_regs_t *tpcx, uint16_t threshold);

功能说明： 设置 WDT 半阈值字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.6 ll_tpc_wdt_half_threshold_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_half_threshold_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 WDT 半阈值字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.7 ll_tpc_wdt_enable

static inline void ll_tpc_wdt_enable(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 启动 WDT 计数。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.8 ll_tpc_wdt_disable

static inline void ll_tpc_wdt_disable(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 停止 WDT 计数。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.9 ll_tpc_wdt_enable_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_enable_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 WDT 计数使能状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.10 ll_tpc_wdt_counter_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_counter_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PWDTV 当前计数值。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.11 ll_tpc_wdt_rtc_clock_enable

static inline void ll_tpc_wdt_rtc_clock_enable(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 选择 RTC 时钟作为 WDT 时钟源。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.12 ll_tpc_wdt_rtc_clock_disable

static inline void ll_tpc_wdt_rtc_clock_disable(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 关闭 RTC 时钟输入，使用模块时钟作为 WDT 时钟源。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.13 ll_tpc_wdt_clock_div_set

static inline void ll_tpc_wdt_clock_div_set(tpc_regs_t *tpcx, uint8_t div);

功能说明： 设置 WDT 时钟分频字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.14 ll_tpc_wdt_clock_div_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_clock_div_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 WDT 时钟分频字段。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.15 ll_tpc_wdt_counter_clear

static inline void ll_tpc_wdt_counter_clear(tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 发出 WDT 计数清零请求。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.7.16 ll_tpc_wdt_counter_clear_busy_get

static inline uint32_t ll_tpc_wdt_counter_clear_busy_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 WDT 自清零位是否仍为忙状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8 中断与 FIFO 状态

2.8.1 ll_tpc_interrupt_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_interrupt_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PINTS 中断状态寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.2 ll_tpc_interrupt_status_clear

static inline void ll_tpc_interrupt_status_clear(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t interrupt_mask);

功能说明： 向 PINTS 中指定位写 1 清除中断状态。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.3 ll_tpc_interrupt_mask_get

static inline uint32_t ll_tpc_interrupt_mask_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取 PINTM0 中断屏蔽寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.4 ll_tpc_interrupt_enable

static inline void ll_tpc_interrupt_enable(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t interrupt_mask);

功能说明： 清除 PINTM0 中对应位，使指定中断源通过 PLIC 上报。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.5 ll_tpc_interrupt_disable

static inline void ll_tpc_interrupt_disable(tpc_regs_t *tpcx, uint32_t interrupt_mask);

功能说明： 置位 PINTM0 中对应位，屏蔽指定中断源。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.6 ll_tpc_interrupt_pending_get

static inline uint32_t ll_tpc_interrupt_pending_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取已放行且挂起的中断位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.7 ll_tpc_fifo_status_get

static inline uint32_t ll_tpc_fifo_status_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取完整 PFFS FIFO 状态寄存器。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.8 ll_tpc_shift_fifo_empty_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_fifo_empty_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取移位 FIFO 空状态位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.9 ll_tpc_shift_fifo_full_get

static inline uint32_t ll_tpc_shift_fifo_full_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取移位 FIFO 满状态位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.10 ll_tpc_heat_fifo_empty_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_fifo_empty_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取加热 FIFO 空状态位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.11 ll_tpc_heat_fifo_full_get

static inline uint32_t ll_tpc_heat_fifo_full_get(const tpc_regs_t *tpcx);

功能说明： 读取加热 FIFO 满状态位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.12 ll_tpc_motor_fifo_empty_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_fifo_empty_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取指定电机 FIFO 空状态位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.8.13 ll_tpc_motor_fifo_full_get

static inline uint32_t ll_tpc_motor_fifo_full_get(const tpc_regs_t *tpcx, uint8_t motor_id);

功能说明： 读取指定电机 FIFO 满状态位。

参数表：

返回值表：

补充说明：

• LL 层不校验参数；调用方必须保证实例、索引、指针和字段值合法。

2.9 常见易错点

• ll_tpc_interrupt_enable() / ll_tpc_interrupt_disable() 按中断源命名，但写入PINTM0 的值分别为 0 和 1（寄存器采用屏蔽语义）。

• ll_tpc_interrupt_pending_get() 返回 PINTS & ~PINTM0，即“已放行且挂起”的位。

• ll_tpc_motor_repeat_irq_mask_* 与 ll_tpc_motor_repeat_level_* 的 get/set 接口使用 低/高 32 位原始寄存器值。

• 电机重复步计数和对齐步索引均从 1 开始。

• shift_clock_div_* 操作的是 PDSCD.PRESCALE 原始字段，不进行 Hz 换算。

3. 寄存器与位域约定

3.1 TPC 寄存器块布局

同一 tpc_regs_t 内，n 为电机索引 0/1，c 为电机输出通道 0 ~ 7：

3.2 寄存器访问约定

以下约定对 HAL 和 LL 都成立，直接操作寄存器时必须遵守。