接收 DMA

当通过设置 DMAEN 使能接收 DMA 模式时，从 DMA 控制器将持续发出 dma_req 信号，直到 RX-FIFO 为空。当 dma_ack 有效时，RX 数据在 HRDAT[31:0] 上有效。并且 RX 数据始终占用 32 位宽度。

用户应检查 DLC[3-0] 以获取实际数据长度。dma_hburst[3:0] 信号会根据当前帧中带有 dma_req 的剩余条目数动态调整，在 INCR16、INCR8、INCR4 或 SINGLE 之间进行选择。在当前帧的最后一次传输中，dma_last 信号会与 dma_req 在同一个周期内置位。如果接收到来自 Host 的 dma_finish，则该帧事务完成，并且在 dma_finish 去使能后，RX-FIFO 存储空间将被释放。

以下波形是一个包含 16 字节 RX 数据的 RX DMA 示例。第一个 32 位数据（RD0）是“CAN Receive Frame Information Register”，与 CANRFIR 相同，第二个 32 位数据（RD1）是“CAN Receive Identifier Register”。后续数据为接收到的数据（RD2 ~ RD5）。