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CAN 控制器接口
模块功能介绍
X1600芯片内集成2组独立的CAN控制器；每组CAN控制器支持的功能如下：
支持CAN 2.0A和CAN 2.0B协议
支持最高1Mbps位速率
具有4个硬件接收滤波器
支持监听模式
支持self-loop自测模式
驱动源码位置
驱动源码所在位置：
module_drivers/drivers/net/can/ingenic/ingenic_can.c
设备树配置
设备树所在位置
kernel内核(version <= 5.10)dts文件路径：
module_drivers/dts-stage/x1600/x1600.dtsi
kernel内核(version > 5.10)dts文件路径：
module_drivers/dts/x1600/x1600.dtsi
CAN控制器描述
can0: can@0x13560000 {
compatible = "ingenic,x1600-can";
reg = <0x13560000 0x10000>;
status = "okay";
interrupt-parent = <&core_intc>;
interrupts = <IRQ_CAN0>;
dmas = <&pdma INGENIC_DMA_TYPE(INGENIC_DMA_REQ_CAN0_TX)>,
<&pdma INGENIC_DMA_TYPE(INGENIC_DMA_REQ_CAN0_RX)>;
dma-names = "tx", "rx";
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
};
can1: can@0x13570000 {
compatible = "ingenic,x1600-can";
reg = <0x13570000 0x10000>;
status = "okay";
interrupt-parent = <&core_intc>;
interrupts = <IRQ_CAN1>;
dmas = <&pdma INGENIC_DMA_TYPE(INGENIC_DMA_REQ_CAN1_TX)>,
<&pdma INGENIC_DMA_TYPE(INGENIC_DMA_REQ_CAN1_RX)>;
dma-names = "tx", "rx";
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
};设备树默认配置
设备树默认关闭CAN控制器设备。
设备树自定义配置
用户可根据实际需求关闭CAN控制器设备，例如：
&can0 {
status = "disable";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0_pd>;
ingenic,clk-freq = <24000000>;
};
&can1 {
status = "disable";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1_pd>;
ingenic,clk-freq = <24000000>;
};内核编译配置
内核配置INGENIC_CAN，配置说明如下：
Symbol: INGENIC_CAN [=y] Type : tristate Prompt: ingenic on-chip CAN support Location: -> Ingenic device-drivers Configurations -> [CAN] (ethernet) Drivers -> INGENIC CAN support Defined at module_drivers/drivers/net/can/ingenic/Kconfig
内核默认编译配置
内核默认配置,配置界面如下：
在内核配置波特率时需配置CAN_CLOCK、CAN_CLOCK应与设备树CAN总线时钟保持一致：
内核自定义编译配置
用户可根据实际需求，去掉该驱动的配置。
模块内核差异
无
设备节点生成
驱动加载成功后，执行ifconfig -a会出现can0或者can1.
\# ifconfig -a can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) Interrupt:48 can1 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) Interrupt:49 lo Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
应用程序使用说明
can连接方式
芯片内集成CAN控制器，但还不能进行通讯。CAN控制器需要连接转发器，然后发送给另一个CAN设备的转发器；
转发器连接时。CAN_H连接CAN_H,CAN_L连接CAN_L。当连线出现问题时，会报can bus error错误。
正常模式测试
设置位速率
设置位速率需要在CAN设备使能之前进行；
设置1Mbps位速率
# ip link set can0 type can bitrate 1000000 # ip link set can1 type can bitrate 1000000
该方法内核会自动计算要设置的位速率，目前内核驱动支持的波特率为1M、500K、250K、100K、50K。用户也可添加自己需要的波特率，详情参考x1600 PM手册。
注意事项：用户如需配置20K、10K等波特率时，时钟源需选择外部24M时钟。
使能can设备
使能can0 和 can1 设备
# ifconfig can0 up # ifconfig can0 up
设置can1接收数据
# candump can1 &
设置can0发送数据
分别发送标准帧，扩展帧和远程帧
# cansend can0 -i 0x123 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 # cansend can0 -i 0x12345 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 # cansend can0 -i 0x123 -r 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
关闭can设备
关闭can0 和 can1 设备
# ifconfig can0 down # ifconfig can1 down
查看can状态
查询 can0 设备的参数设置
# ip -details link show can0
在设备工作中，查询can0的工作状态
# ip -details -statistics link show can0
使用self-loop方式测试
该测试会在控制器内部将tx和rx进行短接，将tx的数据直接送到rx上。
测试不需要连接can设备。
设置can位速率并启动loop模式
# ip link set can0 type can bitrate 1000000 loopback on
启动can
# ifconfig can0 up
设置can接收
# candump can0 &
can发送数据
# cansend can0 -i 0x123 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
关闭can设备
# ifconfig can0 down