TCU

TCU（Timer/Counter Unit）提供 8 个计数通道，用于定时中断、外部信号周期与脉宽测量，以及正交编码器位置计数。开发者通过时钟、分频、输入引脚、工作模式和中断配置，将其用于周期控制、电机 HALL 反馈或编码器信号采集；不同模式的通道限制见对应章节。

以下性能对应 TCU 输入时钟 24 MHz、24 分频后的 1 MHz 计时配置。最短定时和最高输入频率均为已验证水平。

最短已测定时为 1 μs，高、低电平脉宽偏差率分别为 1.52%、1.38%；5、10、25 μs 三个定时点的脉宽偏差率均为 0%。

以上定时偏差已扣除约 1 μs 的中断响应耗时。

中断响应与 GPIO 操作

中断响应及 GPIO 操作合计约 1 μs，代码运行于 PSRAM 和 SRAM 时结果一致。设置 3 μs 定时后，从启动定时到中断中翻转 GPIO 的总时长约为 4 μs。

约 1 μs 的开销包含中断响应和 GPIO 操作，业务处理代码耗时需另行计入。

HALL 输入最高已测 200 kHz，对应周期 5 μs、高电平 3 μs、低电平 2 μs。通道 0～7 均支持对各自 GPIO0 输入的 HALL 信号测量周期和高电平时间。

50 kHz 输入下曾出现单次周期测量偏差 1 μs；表中 0% 为汇总偏差率，不表示所有采样均无偏差。

正交输入最高已测 10 MHz，在 100 μs 统计窗口下平均计数偏差率为 0.995%。100 kHz 至 1 MHz 的已测频点，平均计数偏差率最高为 0.1%；2、4、8、10 MHz 四个已测频点约为 1%。

正交模式使用通道 1/2/3 或 4/5/6 组成通道组处理 A/B/Z 信号。下表偏差率按每个频点十次计数的平均值计算。

各频点的统计窗口见表；平均计数偏差率不代表单次计数的最大误差。

• 测试平台：V0 主频 400 MHz；TCU 输入时钟 24 MHz，24 分频后计时频率 1 MHz。

• 测量方式：定时及中断耗时采用 IO 翻转与示波器测量；HALL 和正交编码采用信号发生器输入。

• 适用范围：以上为指定配置下的实测性能，未覆盖温度、电压变化及 8 通道并发运行。

相关文档：TCU 功能介绍 · TCU 操作说明。